内饰方面，新车整体内饰风格呈现豪华而优雅，棕色系深浅配色设计凸显豪华感，也营造了不错的稳重感。整体布局颇有设计感，不对称式的造型更为吸睛，细节处采用独特的内饰线条处理，诠释了东方的流线美学。车内悬浮式中控屏和三辐式多功能方向盘等配置，让内饰极具大气豪华，符合现代审美。
配置方面表现出色，实拍车型配置车身稳定控制、刹车辅助、ABS防抱死等主流车型配置的主/被动安全装置，体现了品牌对于安全性能的高标准。辅助/操作配置方面有前/后驻车雷达、定速巡航、自适应巡航等功能，以便于驾驶者在行驶过程能更好的享受旅程。值得一提的是，车内还配置车载净化器、车内空气调节/花粉过滤的功能，能更好的优化车内环境，提高不错的乘坐舒适度。
全新雷克萨斯ES内饰主题明确，以安静、舒适、豪华为主调。整体布局采用环抱式设计，为驾驶者操作更加便捷。中控台采用技艺精湛的制造材料，赢得了出色的质感。完美的细节处理更显设计师巧心设计，如贯穿中控台的铝制饰条及整体色调配合，营造了优雅稳重的氛围，将新车的内饰打造的极具特色。新车内饰的整体豪华感在C级车中都十分出众，这样的表现诠释了品牌对于未来车型的主要发展标准。
