全新一代ES的内饰遍布LEXUS雷克萨斯一贯的优雅细腻。竹木等天然材质的运用，配以独有的匠心工艺，将东方元素融入充满未来感的内室氛围。全新ES在隔音降噪方面做出了全面革新，使得车厢内部静谧性有了质的飞跃。
全新ES座舱内，首次采用Viscotecs技术打造的波浪形表面纹理，历经38天67道工序打造的至臻木纹饰板，覆盖方向盘、中控面板、换挡杆、车门饰板和座椅等的缝线装饰，以匠心打造峻山秀水的灵气雅韵。
配置方面，全新一代ES入门车型ES 200卓越版标配了远近光一体自动LED大灯、LED日行灯、天窗、外后视镜电加热/电折叠/防眩目、8向电动调节前排座椅、换挡拨片、自适应巡航、无钥匙进入/一键启动、前排降噪玻璃、电子手刹、前排座椅加热、内后视镜自动防眩目、7英寸液晶仪表盘、8英寸中控屏、双区自动空调、手机互联、蓝牙、10气囊、雷克萨斯智能安全系统等配置。
高配车型采用12.3英寸中控屏幕，并提供了座椅记忆、方向盘电动调节、抬头显示、无线充电、全景影像、后备厢感应开启、盲点监测、Mark Levinson音响（17扬声器）等配置。
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